步行回去。第一個像魚一樣的生物幾乎沿著岸上沿著河岸駛來，並在澆水孔之間移動時用g呼吸。
在第一個從龐大的姿勢轉變為直立的兩腳姿勢的生物中，是恐龍，最著名的是Therapods，Therapods是一群恐龍，其中包括Tyrannosaurs Rex和The Raptors。當今的鳥是治療腳架的後代，它們也在兩條腿上行走。
何時以及為什麼，我們早期的靈長類動物祖先成為兩足動物目前是激烈的辯論主題。根據一種流行的理論，大約700萬年前，早期的人類從樹木上爬下來，因為地球正在經歷一段全球冷卻時期，非洲的森林變得斑駁了。在接下來的幾百萬年中，這個想法是，我們的祖先從彎腰的，指關節的靈長類動物演變為站立並直立行走的生物。
但是最近涉及野外靈長類動物觀察的研究開始挑戰這一理論。這些研究表明，我們的祖先可能已經嘗試了兩性主義，同時還住在樹上，並且比以前認為下降時直立行走的準備更好。
我們的人類是哺乳動物和大多數動物界的例外，我們的直立行走方式。其他動物和昆蟲在四個或更多的腿上仍然做得很好。
原因之一是雙皮亞主義並不特別適合快速移動。許多四隻腿動物的運行速度比我們快。馬是專家跑步者。靈獅狗已經掌握了轉彎的藝術。從技術上講，甚至可能只是快速行走的大象，似乎只是快速行走。
無論是在兩條腿或四個腿上，步行還是事實證明，對於工程師來說，在機器人中重新創建都是一件極其困難的事情。雖然有些機器人的行走速度比人類快，但它們看起來很僵硬。創建步行機器人要么完全失敗或取得非常粗略的成功的事實表明，步行行為有多複雜：
