步行回去。第一个像鱼一样的生物几乎沿着岸上沿着河岸驶来，并在浇水孔之间移动时用g呼吸。
在第一个从庞大的姿势转变为直立的两脚姿势的生物中，是恐龙，最著名的是Therapods，Therapods是一群恐龙，其中包括Tyrannosaurs Rex和The Raptors。当今的鸟是治疗脚架的后代，它们也在两条腿上行走。
何时以及为什么，我们早期的灵长类动物祖先成为两足动物目前是激烈的辩论主题。根据一种流行的理论，大约700万年前，早期的人类从树木上爬下来，因为地球正在经历一段全球冷却时期，非洲的森林变得斑驳了。在接下来的几百万年中，这个想法是，我们的祖先从弯腰的，指关节的灵长类动物演变为站立并直立行走的生物。
但是最近涉及野外灵长类动物观察的研究开始挑战这一理论。这些研究表明，我们的祖先可能已经尝试了两性主义，同时还住在树上，并且比以前认为下降时直立行走的准备更好。
我们的人类是哺乳动物和大多数动物界的例外，我们的直立行走方式。其他动物和昆虫在四个或更多的腿上仍然做得很好。
原因之一是双皮亚主义并不特别适合快速移动。许多四只腿动物的运行速度比我们快。马是专家跑步者。灵狮狗已经掌握了转弯的艺术。从技术上讲，甚至可能只是快速行走的大象，似乎只是快速行走。
无论是在两条腿或四个腿上，步行还是事实证明，对于工程师来说，在机器人中重新创建都是一件极其困难的事情。虽然有些机器人的行走速度比人类快，但它们看起来很僵硬。创建步行机器人要么完全失败或取得非常粗略的成功的事实表明，步行行为有多复杂：
